Józef urodził się 22 marca 1908 r. we wsi Zachorzów, ok. 10 km od Opoczna w rodzinie średniozamożnych rolników. Po sześciu klasach szkoły powszechnej w 1925 r. rozpoczął naukę w Kolegium św. Fidelisa w Łomży, prowadzonym przez kapucynów. Wstąpił w ich szeregi w sierpniu 1927 r. w Nowym Mieście nad Pilicą, przyjmując imię Henryk i wkładając habit. Po złożeniu czasowych ślubów w 1928 r. przełożeni wysłali br. Henryka do seminarium w Breust-Eijsden w Holandii. Po dwóch latach i ukończeniu studiów filozoficznych, Henryk wysłany został w 1930 r. do Rzymu na studia teologiczne na Papieskim Uniwersytecie Gregoriańskim. W Rzymie złożył śluby wieczyste w 1931 r., a dwa lata później otrzymał święcenia kapłańskie.
Po zdobyciu tytułu licencjata w 1935 r. wrócił do Polski i zaczął pracę duszpasterską w Lublinie. Został wykładowcą w seminarium kapucyńskim. Wykładał teologię dogmatyczną, apologetykę i Regułę zakonu. Niebawem został rektorem seminarium i wikariuszem w swoim lubelskim klasztorze. Często głosił kazania, spowiadał, obejmował duszpasterską opieką siostry zakonne, był poszukiwanym kierownikiem duchowym. W pamięci osób, które go znały, zachował się jako człowiek pełen ognia i miłości.
Pod koniec 1939 r., wskutek II wojny światowej, z klasztoru zostali wyrzuceni posługujący w nim bracia z Holandii. Wyjechał też dotychczasowy gwardian, o. Jezuald Willemen. Obowiązki gwardiana i rektora seminarium przejął o. Henryk. 25 stycznia 1940 r. gestapo, w ramach akcji likwidacji lubelskiego duchowieństwa, aresztowała kapucynów z lubelskiego klasztoru. 8 kapłanów i 15 kleryków uwięziono na Zamku Lubelskim. Tam o. Henryk zdołał zorganizować, dzięki kontaktom ze strażnikami, dodatkowe racje żywności. Pozyskał też hostie i wino. Dzięki temu w przepełnionej więziennej celi codziennie była odprawiona Eucharystia. Bracia gromadzili się wokół taboretu, który teraz pełnił rolę ołtarza, na którym zamiast kielicha stała zwykła szklanka.
18 czerwca 1940 r. Henryk i jego współbracia przewiezieni zostali do obozu koncentracyjnego Sachsenhausen, założonego na terenie byłej wioski olimpijskiej z 1936 r. Stamtąd 14 grudnia 1940 r. wywieziono ich do Dachau, gdzie Niemcy zgromadzili tysiące polskich kapłanów. Ojciec Henryk otrzymał numer (tzw. winkiel - trójkąt na ubraniu więźnia obozowego) 22637.
Umarł z głodu i wyczerpania 4 sierpnia 1942 r. Jego ciało Niemcy spalili w obozowym krematorium. Potem już żaden z braci i kleryków kapucyńskich nie zginął w niemieckich obozach śmierci. Został beatyfikowany wraz z czterema innymi kapucynami: Anicetem Koplińskim, Fidelisem Hieronimem Chojnackim, Florianem Stępniakiem i Symforianem Duckim przez św. Jana Pawła II w Warszawie 13 czerwca 1999 r., w gronie 108 polskich męczenników II wojny światowej.